El astrónomo Thomas Hornsby había incitado a la Real Sociedad de Londres a aprovechar la ocasión y esta solicitó al rey Jorge III una ayuda que vino en forma de 4000 libras y la disposición de un barco fletado por la Marina Británica para la travesía. El comandante seleccionado para dirigir la misión fue el entonces teniente James Cook, quien era un experto en cartografía, gran navegante y con experiencia en astronomía. A bordo también se incorporarían un astrónomo (Charles Green) y los botánicos Joseph Banks y David Solander, además de un naturalista, dos pintores y otro personal como venían caracterizando los viajes científicos de descubrimiento desde mitad del siglo XVIII.
Con el barco y la tripulación ya preparados, lo único que faltaba era saber dónde tenía que dirigirse el Endeavour para realizar la observación del tránsito de Venus. La Real Sociedad quería enviarlo a los Mares del Sur para asegurarse unos datos en el hemisferio meridional.
